Il convient d'établir une nette distinction entre l'histoire des commissariats de police et celle des commissaires de police. Les commissaires au Châtelet, institués au début du XIVe siècle afin d'assister les juges dans leurs enquêtes, sont en effet considérés comme les prédécesseurs des actuels commissaires de police. L'office de commissaire enquêteur examinateur,
alternativement développé ou mis à mal par le pouvoir royal, a subsisté jusqu'à la fin de l'ancien régime. Quoique dotés d'attributions de police administrative, outre leurs fonctions de police judiciaire, ces officiers ne disposaient pas des moyens nécessaires pour intervenir en matière de sécurité publique, celle-ci reposant essentiellement sur l'autorité municipale.
 

La disparition des commissaires enquêteurs-examinateurs, conséquence de l'abolition de la vénalité des offices par l'assemblée constituante, fut accompagnée de la création, en 1790, de la charge de commissaire de police. Ceux-ci étaient toutefois aussi démunis de possibilités d'agir que leurs devanciers : chefs sans troupes, ils étaient contraints de requérir en cas de besoin des
auxiliaires indépendants de leur autorité (garde nationale, gendarmerie, etc.).

Il fallut attendre la loi du 28 pluviôse an VIII (17 février 1800) pour voir l'Etat manifester fermement la volonté de contrôler le fonctionnement de la police dans l'ensemble du pays. Ce texte consacre la création de la préfecture de police de Paris. C'est également à cette loi que l'on doit les bases de l'organisation de la police urbaine en province. Elle spécifie en effet qu'un commissaire de police sera affecté dans toutes les villes de cinq mille à dix mille habitants, un commissaire de police et " un
commissaire par dix mille d'excédant " dans les villes de plus de dix mille habitants.
C'est donc de l'an VIII que l'on peut dater la naissance des commissariats : les commissaires deviennent enfin les responsables d'un service clairement constitué. Grâce au cadre institutionnel précis donné par la loi, l'Etat dispose désormais des moyens nécessaires à la mise en place d'une administration chargée de la police dans les villes. Le commissariat se présente clairement, dès son origine, comme la base fondamentale de l'action de l'Etat en matière de police urbaine. Il l'est encore aujourd'hui.

Les régimes qui se succèdent en France depuis la restauration jusqu'à la fin de la première guerre mondiale font un usage fort divers de l'appareil législatif légué par le Consulat. La Restauration et la Monarchie de Juillet n'accordent guère d'intérêt aux commissariats et laissent aux municipalités la charge de régir la sécurité publique dans les communes. La Deuxième République et le Second Empire se caractérisent au contraire par une volonté manifeste d'étatisation de la police urbaine : ainsi, la loi des 19-24 juin 1851 confie-t-elle au préfet du Rhône les fonctions de préfet de police pour Lyon et certaines communes périphériques. En outre, deux décrets portent création de commissaires cantonaux (18 mars 1852) et départementaux (5 mars-16 avril 1853) placés directement sous l'autorité du préfet. Quoiqu'elle ait à son actif de nombreuses réalisations en matière de sécurité publique, la Troisième République ne prolonge pas, dans ses premières décennies, les initiatives du second empire dans le domaine de l'étatisation de la police urbaine.

Durant l'entre-deux guerres, le régime de la police d'Etat est étendu à quelques grandes agglomérations ou groupes de communes : Nice (1918-1920), Strasbourg (1925), de nombreuses communes de Seine-et-Oise et de Seine-et-Marne (1935).
Le régime de Vichy parachève l'étatisation de la police des communes de plus de 10 000 habitants. Aux termes de la loi du 23 avril 1941 portant création de la direction générale de la police nationale et de ses décrets d'application, les commissaires sont placés sous les ordres exclusifs du préfet et n'ont plus aucun lien hiérarchique avec les maires. Les différentes missions de la police nationale sont clairement distinguées (articles 4 et 5 du décret du 7 juillet 1941) : police judiciaire, renseignements généraux et sécurité publique, cette dernière relevant des commissariats. Enfin, les services extérieurs de la direction générale de la police nationale sont dotés d'une organisation territoriale précise reposant sur trois échelons : la région, dirigée par le préfet de région assisté d'un intendant de police ; le district (en principe un par département), contrôlé par le préfet ; la circonscription, placée sous l'autorité d'un commissaire central ou d'un commissaire de police. A chacune de ces subdivisions est adjoint un service spécifiquement chargé de la sécurité publique, c'est-à-dire de la police urbaine.
 

L'organisation policière mise en place par Vichy s'est, pour l'essentiel, perpétuée sous les gouvernements de la quatrième et de la cinquième République. Deux changements significatifs méritent toutefois d'être signalés. D'une part, l'organisation régionale des services de police est en majeure partie supprimée par la loi du 26 mars 1946 : seules la police judiciaire et les CRS conservent leur cadre régional. La sécurité publique évolue, quant à elle vers l'échelon départemental : en 1969, sont créées les directions départementales de sécurité publique, services extérieurs de la direction centrale de la sécurité publique, et dont l'autorité s'étend à l'ensemble des commissariats du département. D'autre part, la création de la police nationale par la loi du 9 juillet 1966 consacre
l'unification de l'ensemble des corps de police d'Etat.
 

Le vaste mouvement d'étatisation de la police urbaine, amorcé par le second empire et consacré par le régime de Vichy, s'est prolongé depuis la fin de la deuxième guerre mondiale : ainsi, la loi du 9 juillet 1964 a-t-elle mis fin à la situation ambiguë de la police parisienne en étatisant la préfecture de police. Les mesures de décentralisation prises à partir de 1982 n'ont nullement modifié cette tendance. Ainsi, la loi du 7 janvier 1983, portant sur la répartition des compétences entre les communes, les départements, les régions et l'Etat stipule dans son article 83 que " l'institution du régime de police d'Etat est de droit, à compter du 1er janvier 1985, si le conseil municipal le demande, dans les communes dotées d'un corps de police municipale."